Global-MCP-Server
Enables agents to inspect ROS topics, processes, tmux sessions, and logs, and to perform operational actions such as sending tmux commands, restarting services, executing commands in containers, and running SSH remote commands.
README
Global-MCP-Server
Trae 全局 MCP server（global-diff-ops）：VLA-Diff 项目运维工具（一期只读 + 二期写操作）。 本目录是独立部署副本（源头位于 VLA_Diff 仓库的 VLA-Diff-MCP/），在 Trae 全局 MCP 配置中注册。
运行形态
本部署以 VLADIFF_MCP_PROFILE=ops 运行（见全局 mcp.json 的 env）：
暴露 11 个运维工具，不含 publish_prompt。该敏感写操作（伪造大模型指令）
仅由 VLA_Diff 工作区的 MCP 实例（vla-diff-prompt，profile=prompt）提供，
避免全局误用。工具裁剪逻辑见 server.py 中 _tool 装饰器。
功能
通过 MCP 协议向 Agent 提供稳定工具，替代每次临场拼 bash 命令：
一期：只读工具
| 工具 | 说明 | 运行位置 |
|---|---|---|
ros_topic_status |
查询 ROS 话题频率 + 最新消息 | 容器 ros_noetic_uss_nav |
ros_topic_echo |
读取 ROS 话题最近 n 条消息 | 容器 |
process_status |
查询关键服务进程状态 | 宿主机 |
tmux_status |
列出 tmux 会话 | 宿主机 |
tmux_capture |
抓取 tmux 会话 pane 输出 | 宿主机 |
read_log |
读取 agent_run / scene_graph 日志 | 容器 |
二期：写操作工具
| 工具 | 说明 | 安全机制 |
|---|---|---|
publish_prompt |
— | |
tmux_send |
向 tmux 会话发送命令（不存在时自动创建，不 kill-session） | 无（按复用规则操作） |
restart_service |
重启 ego_planner 等（先杀后启，后台运行） | confirm=True 显式确认 |
exec_cmd |
容器内任意 shell 命令兜底 | 无白名单，谨慎使用 |
SSH 远程执行工具
| 工具 | 说明 | 安全机制 |
|---|---|---|
ssh_exec |
在远程主机执行 shell 命令；host 支持 ~/.ssh/config 别名（如 moon）或 user@ip（如 diff@10.176.224.12） |
密码仅经环境变量传递（sshpass -e），不进 ps/日志 |
ssh_hosts |
列出 ~/.ssh/config 中全部主机别名及连接信息 | 只读 |
认证策略：默认走 ~/.ssh 密钥（BatchMode，失败即报错不挂起）；
传 password 参数时走密码认证。同一主机 10 分钟内复用 TCP 连接
（ControlMaster），连续执行多条命令免重复认证。
环境准备
# 创建虚拟环境并按 uv.lock 安装依赖（标准 .venv，已被 .gitignore 忽略）
uv sync
运行
.venv/bin/python server.py
默认 stdio 传输，由 MCP 客户端（Trae 全局配置 ~/.config/Trae CN/User/mcp.json）以子进程方式拉起。
前置条件
- Docker 容器
ros_noetic_uss_nav已创建（ROS 相关工具依赖） - 未启动时，ROS 类工具会返回明确错误，tmux / 进程类工具不受影响
扩展方向
- 更多可重启服务：elastic-tracker、tracking_service 等（按需加入
KNOWN_RESTART） - 服务配置化：将启动命令迁移到 YAML，避免写死在代码里
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